鋼琴是源自西洋古典音樂中的一種鍵盤樂器，普遍用於獨奏、重奏、伴奏等演出，用於作曲和排練音樂十分方便。彈奏者通過按下鍵盤上的琴鍵，牽動鋼琴裏面包着絨氈的小木槌，繼而敲擊鋼絲弦發出聲音。
現代鋼琴發明以前，就已經有了很多類似的鍵盤樂器。古鋼琴有很多種類，使用最多的是翼琴與羽管鍵琴（大鍵琴）。這些種類的古鋼琴的發聲原理類似於結他這樣的撥弦樂器，用機械傳動裝置帶動一個撥弦的小臂撥動琴弦，缺點是沒有辦法控制力度，音量總是一樣大小。而現代鋼琴卻能奏出力度起伏極大的差別來。
17世紀藝術歌曲的發展，對伴奏樂器提出了越來越高的要求，小提琴聲音太細，魯特琴的技巧太難以掌握，各種古鋼琴的音色和音量又不能讓人滿意。鋼琴的出現，讓問題得到了圓滿的解決。
現代意義上的鋼琴的發明者是意大利的克利斯托弗利。 克利斯托弗利原是一名經驗豐富的羽管鍵琴的製造者，在總結了羽管鍵琴的優缺點以後，在1709年試製了一種增加了擊槌裝置的羽管鍵琴，從而解決了不能隨意控制演奏音量的缺陷。這種琴在演奏時候能準確地表現出演奏者的力度變化，音量也比之前的羽管鍵琴和翼琴大得多。這架琴就是現代鋼琴的原型。
19世紀初，各種鋼琴已經盛行於歐洲，但它還在不斷的改進中。
1809年，法國人埃拉爾改進了鋼琴機械，可以使小槌迅速地重複擊弦，在這樣的鋼琴上就能彈奏比較複雜的樂曲了。這種結構形式至今還使用於三角鋼琴上。
1780年，瑞士的舒迪創製了制音踏板，從而提高了音樂的和弦連接能力，增強了共鳴效果，同時也使得音樂獲得清晰的頓音效果。
1826年，美國工程師霍金斯採用了軸釘、軸架和攀帶改進了擊弦機構。在這一時期內還有不少製造者對鋼琴的支撐結構、弦列的安排以及小槌材料等進行了改進。
20世紀末，數字音樂設備的發展又促使一種新的鋼琴被發明出來——數碼鋼琴/電鋼琴。這種鋼琴擁有和傳統鋼琴一樣的造型，但是卻沒有傳統鋼琴上的聲學結構，既沒有琴弦也沒有共鳴板。數碼鋼琴的核心是一臺電腦，它將從傳統鋼琴上採樣下來的各個音的音色一一儲存在內部存儲器中，演奏者按動琴鍵就驅動了一個信號，電腦就將對應的音色播放出來。數碼鋼琴的出現在保證音色和音量的前提下進一步減小了鋼琴的重量和體積，可以讓更多人更方便和更廉價地使用和學習演奏鋼琴。
但許多學過真正鋼琴的人認為電子鋼琴仍有部分缺欠，例如琴鍵的阻力及大小聲無法精確模擬，且無法在無電源的情況下彈奏。
